netduino plus + Androidでロボットを操作

netduino plusにVS-BT001と自作のモータドライバとかの基板をつけてロボットを制御できるようにして、Androidアプリとロボットを操作できるようにしてみた。

ロボットのアクチュエータは次のような感じ

• 移動用モータx2
  • 左右の車輪
• カメラ角度用RCサーボx2
  • 垂直角度
  • 水平角度
• カメラ
  • ウェブカメラ

netduino plusからの入出力は次のような感じ。

• モーター制御x2
  • 正転
  • 反転
  • PWM
• RCサーボ制御2
  • PWM
• シリアル通信x1
  • RxD
  • TxD

アンドロイドアプリの仕様は次のような感じ。

• 接続ボタン

Bluetoothのペアリングとウェブカメラからの画像取得状態を切り替え。

• 移動方向ボタン

ロボットの車輪を動かす。

• スピードボタン

ロボットの移動速度を変更する。

• カメラ方向ボタン

カメラの撮影方向を動かす。

基本的な構造はVS-WRC103LVの時と変わらないけど、カメラの角度調整をRCサーボを使うようにしただけ。netduinoを使うようになり、電源をmobile boosterを使えるようになったのでカメラの電源もCR2からUSBによる給電に変更。

実際に動かすとこんな感じ。